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伺服電動缸是怎么組成多自由度平臺的呢?

作者:未知 時間:2021-01-16 10:23:03 點擊:188次

[文章前言]:三自由度運動途徑系統由三自由度運動途徑、微型控制器、伺服驅動系統等組成。三自由度運動途徑的下途徑設備在地面上,上途徑為運動途徑,它由三只電動缸和三個防扭臂支承,運
  三自由度運動途徑系統由三自由度運動途徑、微型控制器、伺服驅動系統等組成。三自由度運動途徑的下途徑設備在地面上,上途徑為運動途徑,它由三只電動缸和三個防扭臂支承,運動途徑與電動缸選用三個虎克鉸聯接,電動缸與固定基座選用三個虎克鉸聯接。

  三只伺服電動缸選用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過位姿—缸長解算,通過驅動伺服電機改動電動缸缸長,以完結運動途徑的三自由度運動途徑,即笛卡爾坐標系內的Z軸上下升降運動和繞X軸和Y軸兩個坐標軸的翻滾。
伺服電動缸
  服務途徑系統軟件由選用Stewart安排的六自由度運動服務途徑、小型控制板、伺服電機驅動器系統軟件等構成。六自由度運動服務途徑)的下服務途徑安裝在路面上,上服務途徑為運動服務途徑,它由六只電動缸支撐板。

  運動服務途徑與電動缸選用六個虎克鉸連,電動缸與固定基座選用六個虎克鉸聯接,六只電動缸選用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統通過位姿-缸長解算,通過驅動伺服電機改動電動缸缸長,以完結運動途徑的六個自由度的運動,即笛卡爾坐標系內的三個平移運動和繞三個坐標軸的翻滾。

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